Physics 포스팅
Doyeon0430 | 2023년 07월 15일
이번시간에는 로봇 운영체제인 ROS에 대해 알아보겠습니다.
ROS는 Robot Operating System에 줄인말로 로봇 응용 프로그램을 구축하기 위한 소프트웨어입니다.
로봇을 작동시키기 위해서는 운영체제가 필요합니다.
하지만 기업별로 다른 운영체제를 사용하는 탓에 개발할 때 혼동을 줍니다.
이를 해결하고자 ROS라는 소프트웨어 플랫폼이 탄생했습니다.
주소 : ROS 공식 홈페이지
로봇이 작동하는 방식을 배워보며 대중적으로 많이 쓰이는 운영체제를 알아보겠습니다.
로봇은 하드웨어(Hardware), 소프트웨어(Software), 펌웨어(Firmware)를 통해 작동합니다.
로봇 응용 프로그램을 구축하기 위한 오픈소스로 소프트웨어 플랫폼입니다.
ROS는 총 3가지로 모듈화된 제어 방식 구조를 가지고 있습니다.
ROS의 메인 서버로 마스터가 켜져 있어야 ROS를 작동시킬 수 있습니다.
ROS의 최소 실행 단위 프로세서이며 각각의 기능을 담당하는 역할입니다.
노드 간 통신 채널로 어떤 통신이 발생하고 어떤 정보를 주고받을지 지정해줍니다.
ROS는 다양한 패키지를 보유하고 있습니다.
개발자들은 패키지를 활용하여 로봇을 간편하게 제작하실 수 있습니다.
그럼 대표적으로 많이 쓰이는 ROS 패키지들을 소개하겠습니다.
시각화 툴, 영상, 센서값, 이밎 등 각종 데이터들을 사용자가 보기 좋게 시각화하여 제공합니다.
ROS용 그래픽 사용자 인터페이스로 데이터 시각화 및 분석 등을 제공하며 실시간으로 모니터링 할 수 있습니다.
로봇을 가상환경에서 시뮬레이션하는 기능으로 로봇 동작 및 네비게이션 기능을 테스트 할 수 있습니다.
ROS와는 별개의 프로그램이며 오픈 소스로 제공되는 가상 시뮬레이션입니다.
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